Odom笔记
1.两轮差速底盘的运动模型分析：运动控制与里程计解算解算1
解算2
两轮差速底盘运动模型：运动控制与里程计结算
1）特点：
控制简单、里程计计算简单；
只能给定X方向速度、Z轴方向角速度。
2）机器人自身约束方程（物理特性）
里程计计算：以机器人上电时刻为世界坐标系的起点O（0，0）(航向为世界坐标系的X轴指向)累积计算任意时刻机器人相对于世界坐标系的位置及航向。
机器人的位置pose.Xw、pose.Yw的值可以看成是车体运动方向极小时间内位置增量分解到X、Y方向的积分量。
!此时分两种方式来推算轨迹：速度推算方式、编码器推算方式
第一：速度推算轨迹：（速度积分累积误差较大，最终精度在10%左右）
