原文：YOLO 车辆测速 - 知乎 (zhihu.com)

单目测速：多目标追踪 + 单目测距 + 速度公式

原理

目标检测并追踪视频中车辆的车尾（假定摄像头安装在单行道上），根据连续两帧的检测框计算得到像素距离。然后通过预先计算的 ppm (pixel per meter) ——道路不同，其值不同——得到实际距离；然后利用FPS计算得到速度，并显示在视频中。

• 相关技术
  • CascadeClassifier目标检测器（训练车尾数据集）\ YOLO检测器
  • dlib中的correlation_tracker跟踪器 \ YOLO跟踪器

算法流程图

变量说明

变量名	变量类型	变量含义
frameCounter	int	当前所在帧
currentCarID	int	新创建车辆跟踪器的ID；可统计共创建跟踪器个数
carTracker	dict	每个carID的Tracker;例如{0：<_dlib_pybind11.correlation_tracker object at 0x000002562877FB30>}
carLocation1	dict	上一帧中每个carID的位置[x,y,w,h]；例如{0：[x,y,w,h]}
carLocation2	dict	下一帧中每个carID的位置[x,y,w,h]；例如{0：[x,y,w,h]}
speed	array	每个carID当前的速度（不会记录以前的速度；会记录删除的carID的最后速度）
carIDtoDelete	array	跟踪器update后置信度小于7的carID(会被carTracker，carLocation1，carLocation2 删除)