旋转矩阵(将坐标轴旋转) 在二维空间中,旋转可以用一个单一的角 定义。作为约定,正角表示逆时针旋转。把笛卡尔坐标的列向量关于原点逆时针旋转的矩阵是: 原坐标系下 坐标系逆时针旋转β 补充 sin(-a) = -sin(a) cos(-a) = cos(a)