旋转矩阵(将坐标轴旋转)

旋转矩阵(将坐标轴旋转)

在二维空间中,旋转可以用一个单一的角 定义。作为约定,正角表示逆时针旋转。把笛卡尔坐标的列向量关于原点逆时针旋转的矩阵是:
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原坐标系下
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坐标系逆时针旋转β
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补充
sin(-a) = -sin(a)
cos(-a) = cos(a)
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