1、内容简介

略

80-可以交流、咨询、答疑

一阶倒立摆LQR控制
2、内容说明

略

一级倒立摆系统的数学模型

        系统的组成系统由小 车、小球和轻质杆组成。 倒摆通过转动关节安装在 驱动小车上，杆子的一端 固定在小车上，另一端可 以自由的左右倒下。通过 对小车施加一定的外部驱 动力，使倒摆保持一定的 姿势。

小车质量                         ； 小球的质量                     ； 倒摆的杆长                  ；  重力加速度                    ；                         表示倒摆偏离垂直方向的 角度；       f是小车受到的水平方向的驱动力；

3、仿真分析

略

4、参考论文

略