STM32系列——F103C8T6 控制SG90舵机(HAL库)

文章目录

  • 一、舵机控制原理
  • 二、.CubeMX配置
    • 配置RCC、SYS、时钟树
    • 配置RCC
    • 配置SYS
    • 配置时钟树
    • 配置定时器产生PWM波形
  • Keil5代码
  • 接线图及效果
  • 如果您发现文章有错误请与我留言,感谢


一、舵机控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

在这里插入图片描述

二、.CubeMX配置

借用博主的图片

配置RCC、SYS、时钟树

在这里插入图片描述

配置RCC

在这里插入图片描述

配置SYS

在这里插入图片描述

配置时钟树

在这里插入图片描述

配置定时器产生PWM波形

在这里插入图片描述

这里补充一个知识点

100HZ代表一秒放出100个脉冲

Prescaler意为预分频器

当预分频器设置为720-1时,72MHZ就变成100000HZ,

又因为g9舵机需要的频率是50HZ,也就是20ms

Counter Period为自动重装载寄存器

当自动重装载寄存器与计数器值一样时,计数器值会重置为0.

所以,当自动重装载寄存器的值设置为2000-1时,这时就为20ms的计数器。

此时产生PWM波形频率:72M / 719 / (1999+1) = 50HZ

在这里插入图片描述

Keil5代码

注意要先对定时器进行初始化
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//定时器初始化

首先初始化各个外设,包括 GPIO、TIM2

  MX_GPIO_Init();MX_TIM2_Init();
void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time){int  PWM ;PWM = 10 * angle/ 9 ;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);HAL_Delay(time);}\
/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM2_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){DuoJi_Angle_TIM2(0 , 1000);DuoJi_Angle_TIM2(45 , 1000);DuoJi_Angle_TIM2(90 , 1000);DuoJi_Angle_TIM2(135 , 1000);DuoJi_Angle_TIM2(180, 1000);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}

我们直接封装成关于角度和延时的函数,

不用再计算PWM了

void DuoJi_Angle_TIM2(int angle , int time){int  PWM ;PWM = 10 * angle/ 9 ;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,PWM);HAL_Delay(time);}

接线图及效果

在这里插入图片描述

QQ视频20240317120641

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