2022赛规整理——飞镖
V1.0 2021.10.23
1、比赛场地
（1）打击角度及距离
飞镖口——前哨站：左6.5°，直线距离15865mm
飞镖口—— 基地 ：右7.3°，直线距离25233mm
（2）基地示意图
基地飞镖引导灯：飞镖引导灯发射 520nm 波段的绿色可见光，功率约 2W，发光部分直径约为 55mm
（3）飞镖检测模块示意图
（4）飞镖发射站示意图
（5）滑台滑出示意图
（6）滑台尺寸图
2、攻击伤害
（1）正常情况下飞镖打前哨站及基地伤害
飞镖——前哨站：750 前哨站满血：1500
飞镖——基地 ：1000 基地满血 ： 5000
（2）前哨站被击毁，哨兵未战亡，飞镖击打基地伤害
由于虚拟护盾的存在，第一镖：1000-500=500， 往后每镖1000
（虚拟护盾：在基地无敌状态解除且该方哨兵机器人存活的情况下，基地虚拟护盾生效，虚拟护盾有 500 点血量。机器
人攻击基地时，首先扣除虚拟护盾的血量。当虚拟护盾的血量为零后，开始扣除基地的血量。）
（3）飞镖攻击伤害检测时间间隔
飞镖检测模块通过装甲模块结合光电管检测飞镖攻击，检测飞镖攻击的时间间隔为 1 秒。
建议飞镖发射时间间隔2~3秒
3、飞镖发射机制
（1）飞镖发射
每局比赛开始 30 秒后，飞镖发射站闸门有两次开启机会，云台手可自行选择时间使用。比赛过程中，云台手可使用键盘和鼠标在客户端上控制发射站闸门开启。在闸门开启或闭合过程中，云台手不可控制飞镖发射。客户端会显示闸门的开启和闭合的状态。
闸门完全开启耗时约6秒。
当发射站闸门完全开启后，裁判系统客户端界面会进行提示。此时，云台手可通过控制飞镖发射架发射飞镖，时长为 15 秒。
当发射站闸门开始关闭时，裁判系统客户端界面会进行提示。此时，云台手禁止发射飞镖。第一次闸门关闭后，飞镖发射站将会进入 15 秒的冷却期。冷却期结束后，方可第二次开启闸门。当飞镖发射站开启后，另一方前哨站或基地的飞镖检测模块将会刷新检测窗口期，持续时间为 20 秒。发射的飞镖需在检测窗口期击中飞镖检测模块，否则攻击无效。
（2）飞镖命中界面遮挡
当飞镖命中对方基地或前哨站时，对方所有操作手操作界面被遮挡 10 秒，若连续命中，则操作界面被遮挡时间叠加计算。每次命中后检测窗口关闭2 秒。
4、飞镖发射站状态指示灯
| 比赛阶段 | 飞镖发射站状态指示灯 |
|---|---|
| 三分钟准备阶段（道具与服务器未连接） | 熄灭 |
| 三分钟准备阶段+自检阶段（道具已连接服务器） | 机器人未连接服务器 ：白灯慢闪（1HZ） 机器人已连接，滑轨未推到位：白灯快闪（3HZ） 机器人已连接，且滑轨推到位：白灯常亮 |
| 七分钟比赛阶段（常态） | 机器人已经连接，且滑轨推到位：白灯常亮 机器人未连接：熄灭 |
| 七分钟比赛阶段（工作中） | 开启过程中：白灯闪烁（3HZ） 开启后：白灯常亮 关闭过程中：白灯闪烁（3HZ） |
5、飞镖系统制作规范
（1）对飞镖的保护
飞镖发射后落在场地内，可能被其它机器人碰撞或碾压。此外，飞镖击中目标时也会受到较大冲击。建议参赛队伍做好强度及缓冲设计，避免飞镖损坏。
（2）禁止使用压缩空气发射
（3）飞镖飞行方向控制
飞镖依靠自带的视觉系统定位作用对象，通过螺旋桨（最多允许使用一个）、舵面、喷气等方式控制飞行方向，最终撞击作用对象实现击打效果。
（4）飞镖制作参数
（5）飞镖发射架制作参数
飞镖发射架需要安装裁判系统，空中机器人云台手可以控制客户端操作界面，通过学生数据端口传输数据控制飞镖发射架。飞镖发射架可配置一个激光瞄准器。
（6）待发射状态
指用于给飞镖提供初始动能的储能元件处于拉紧、充气、转动状态。储能元件包括但不限于皮筋、气缸、摩擦轮等。飞镖仅可在七分钟比赛阶段内处于待发射状态。
（7）飞镖触发装置
飞镖触发装置损坏判断：当飞镖触发装置发出红蓝交替闪烁灯效，表明该触发装置已损坏，请自行更换备用飞镖触发装置，否则造成的一切损失由参赛队自行承担。
飞镖触发装置是材质为 TPU 的乳白色半透明壳体，质量约为 20g，外形及尺寸如下图所示。
安装步骤
①至少使用 4 颗（每个安装耳 2 颗）M2.5 螺钉将飞镖触发装置固定在飞镖头部位置。建议安装螺钉时使用垫片。
②将飞镖触发装置的供电端口接入 5V 供电。
安装要求
飞镖触发装置安装完成后，需保证飞镖触发装置的上方、下方、左侧、右侧不被飞镖结构遮挡。
（8）飞镖摄像头安装
飞镖摄像头或其它装置可安装在飞镖触发装置内部空腔，安装需满足摄像头或其它装置的安装面积不超出如下图所示阴影区域。
