一、日志输出工具——rqt_console

启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

让海龟撞上南墙，日志输出工具就会把日志信息都显示出来

二、绘制数据曲线——rqt_plot

开数据绘图工具rqt_plot

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。

移动小海龟，曲线就会发生变化

三、图像渲染工具——rqt_image_view

相机的图像数据的插件，可简单查看图像摄像头的图像

rqt_image_view

四、图形界面总接口——rqt

直接输入rqt可以打开图形界面总接口
可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

五、Rviz

在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系，还可以可视化各种各样的东西（包括导航、点云、运动规划等），是一个综合的数据可视化平台。



打开Rviz：

rosrun rviz rviz

六、Gazebo

参考视屏：古月居ROS入门21讲