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- 1 LIO、VIO propagation来代替IMU propagation
- 2 TRO paper: Stochastic Cloning Kalman filter【有待填坑】
以无人驾驶定位系统为例，融合gnss，imu，轮速，camera LaneMatch(frame to map)，lidar scan match(frame to map)。如何融合LIO、VIO这类帧间相对观测呢？
本文讨论滤波框架下如何融合LIO，VIO相对观测。
1 LIO、VIO propagation来代替IMU propagation
LIO、VIO的drift是比纯IMU递推要小的，所以这个做法成立。
参考文章 An EKF-Based Fusion of Visual-Inertial Odometry and GPS for Global Robot Pose Estimation
2 TRO paper: Stochastic Cloning Kalman filter【有待填坑】
Cloning-Kalman Filter for Processing Relative-State Measurements
