文章目录
前言
背景介绍
问题描述
分析排查
解决方案
总结归纳
前言
见《研发日记，Matlab/Simulink避坑指南(七)——数据溢出钳位Bug》
见《研发日记，Matlab/Simulink避坑指南(八)——else if分支结构Bug》
见《研发日记，Matlab/Simulink避坑指南(九)——可变数组应用Bug》
见《【研发日记】Matlab/Simulink避坑指南(十)——移位溢出Bug》
见《【研发日记】Matlab/Simulink避坑指南(十一)——Delay周期Bug》
背景介绍
最近在一个项目中，使用Simulink写一段嵌入式代码，功能是滚动输出一组0~7的序列，但是软件启动第一个周期输出的0，要做特殊处理改成输出1。乍一看感觉挺简单，想着直接用一个Initialize Function模块重写第一个周期的值就能搞定了，但是就这么一个小应用让我栽了跟头，在整个工程中排查了几个小时才找到问题。下面就来分享一下这一小段个人经历。
一开始的模型搭建大概是下面这个样子：
Counter Write设置的优先级最高，Read设置的优先级最低，确保第一个周期的Counter值能被Initialize Function模块重写。
问题描述
按照上述示例，预想应该可以正常运行，但是实际运行时却跟预想的不一样，示例如下：
希望看到的是第一个周期输出1，但是看到的运行结果仍是0。
分析排查
使用前段时间解锁的Debug技能《【研发日记】Matlab/Simulink技能解锁(四)——在Simulink Debugger窗口调试》，来调试一下上述模型，示例如下：
按Block步进执行，并输出Data Value，可以看到Initialize Function模块是在进入主循环之前就已经执行完了，所以才没有在第一个周期里重写Counter值。
这时候我们把模型生成C代码，来进一步确认实际执行顺序是否如上面Debuger窗口所示，示例如下：
#include <stddef.h>
#include <stdio.h> /* This ert_main.c example uses printf/fflush */
#include "InitializeFunctionBug.h" /* Model's header file */
#include "rtwtypes.h"/** The example "main" function illustrates what is required by your* application code to initialize, execute, and terminate the generated code.* Attaching rt_OneStep to a real-time clock is target specific. This example* illustrates how you do this relative to initializing the model.*/
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{/* Unused arguments */(void)(argc);(void)(argv);/* Initialize model */InitializeFunctionBug_initialize();//初始化模块/* Attach rt_OneStep to a timer or interrupt service routine with* period 0.01 seconds (the model's base sample time) here. The* call syntax for rt_OneStep is** rt_OneStep();*/printf("Warning: The simulation will run forever. ""Generated ERT main won't simulate model step behavior. ""To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");fflush((NULL));while (rtmGetErrorStatus(InitializeFunctionBug_M) == (NULL)) {/* Perform other application tasks here *//* Step the model */InitializeFunctionBug_step();//主循环}/* Disable rt_OneStep() here *//* Terminate model */InitializeFunctionBug_terminate();return 0;
}#include "InitializeFunctionBug.h"
#include "InitializeFunctionBug_private.h"/* Block states (default storage) */
DW_InitializeFunctionBug_T InitializeFunctionBug_DW;/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
ExtY_InitializeFunctionBug_T InitializeFunctionBug_Y;/* Real-time model */
static RT_MODEL_InitializeFunctionBu_T InitializeFunctionBug_M_;
RT_MODEL_InitializeFunctionBu_T *const InitializeFunctionBug_M =&InitializeFunctionBug_M_;/* Model step function */
void InitializeFunctionBug_step(void)
{/* Outport: '<Root>/Out1' incorporates:* DataStoreWrite: '<Root>/Data Store Write'* UnitDelay: '<S1>/Output'*/InitializeFunctionBug_Y.Out1 = InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE;/* Switch: '<S4>/FixPt Switch' incorporates:* Constant: '<S3>/FixPt Constant'* Constant: '<S4>/Constant'* Sum: '<S3>/FixPt Sum1'* UnitDelay: '<S1>/Output'*/if ((uint8_T)(InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE + 1U) > 7) {InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE = 0U;} else {InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE++;}/* End of Switch: '<S4>/FixPt Switch' */
}/* Model initialize function */
void InitializeFunctionBug_initialize(void)
{/* (no initialization code required) *//* DataStoreWrite: '<Root>/Data Store Write' */InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE = 1U;}/* Model terminate function */
void InitializeFunctionBug_terminate(void)
{/* (no terminate code required) */
}
Counter值赋1的代码位于initialize(void)函数中，Counter值累加的代码和输出的代码都位于后面的while()循环体中。
根据上面的排查和分析，Initialize Function模块是在第一个周期前执行的，所以不能重写第一个周期的Counter值，问题就出在这里。
解决方案
根据上面的分析，调整第一个周期重写Counter值的方式，使用Stateflow做一个只在第一个周期运行的使能子系统，并调整优先级确保第一个周期的Counter值能被重写，示例如下：
重新运行程序，问题不再出现，Bug修复完工，示例如下：
至此，这个滚动输出一组0~7的序列，但是第一个周期输出1的应用就算是没问题了。
生的代码示例如下：
#include <stddef.h>
#include <stdio.h> /* This ert_main.c example uses printf/fflush */
#include "InitializeFunctionBug.h" /* Model's header file */
#include "rtwtypes.h"/** The example "main" function illustrates what is required by your* application code to initialize, execute, and terminate the generated code.* Attaching rt_OneStep to a real-time clock is target specific. This example* illustrates how you do this relative to initializing the model.*/
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{/* Unused arguments */(void)(argc);(void)(argv);/* Initialize model */InitializeFunctionBug_initialize();/* Attach rt_OneStep to a timer or interrupt service routine with* period 0.01 seconds (the model's base sample time) here. The* call syntax for rt_OneStep is** rt_OneStep();*/printf("Warning: The simulation will run forever. ""Generated ERT main won't simulate model step behavior. ""To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");fflush((NULL));while (rtmGetErrorStatus(InitializeFunctionBug_M) == (NULL)) {/* Perform other application tasks here *//* Step the model */InitializeFunctionBug_step();//主循环}/* Disable rt_OneStep() here *//* Terminate model */InitializeFunctionBug_terminate();return 0;
}#include "InitializeFunctionBug.h"
#include "InitializeFunctionBug_private.h"/* Named constants for Chart: '<Root>/Chart' */
#define InitializeFunctionBug_IN_s1 ((uint8_T)1U)
#define InitializeFunctionBug_IN_s2 ((uint8_T)2U)/* Block states (default storage) */
DW_InitializeFunctionBug_T InitializeFunctionBug_DW;/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
ExtY_InitializeFunctionBug_T InitializeFunctionBug_Y;/* Real-time model */
static RT_MODEL_InitializeFunctionBu_T InitializeFunctionBug_M_;
RT_MODEL_InitializeFunctionBu_T *const InitializeFunctionBug_M =&InitializeFunctionBug_M_;/* Model step function */
void InitializeFunctionBug_step(void)
{/* Outport: '<Root>/Out1' incorporates:* DataStoreWrite: '<Root>/Data Store Write'* UnitDelay: '<S2>/Output'*/InitializeFunctionBug_Y.Out1 = InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE;/* Chart: '<Root>/Chart' */if (InitializeFunctionBug_DW.is_active_c3_InitializeFunction == 0U) {InitializeFunctionBug_DW.is_active_c3_InitializeFunction = 1U;InitializeFunctionBug_DW.is_c3_InitializeFunctionBug =InitializeFunctionBug_IN_s1;/* Outputs for Enabled SubSystem: '<Root>/Subsystem' incorporates:* EnablePort: '<S3>/Enable'*//* Outport: '<Root>/Out1' incorporates:* Constant: '<S3>/Constant1'* DataStoreWrite: '<S3>/Data Store Write1'*/InitializeFunctionBug_Y.Out1 = 1U;/* End of Outputs for SubSystem: '<Root>/Subsystem' */} else if (InitializeFunctionBug_DW.is_c3_InitializeFunctionBug ==InitializeFunctionBug_IN_s1) {InitializeFunctionBug_DW.is_c3_InitializeFunctionBug =InitializeFunctionBug_IN_s2;} else {/* case IN_s2: */}/* End of Chart: '<Root>/Chart' *//* Switch: '<S5>/FixPt Switch' incorporates:* Constant: '<S4>/FixPt Constant'* Constant: '<S5>/Constant'* Sum: '<S4>/FixPt Sum1'* UnitDelay: '<S2>/Output'*/if ((uint8_T)(InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE + 1U) > 7) {InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE = 0U;} else {InitializeFunctionBug_DW.Output_DSTATE++;}/* End of Switch: '<S5>/FixPt Switch' */
}/* Model initialize function */
void InitializeFunctionBug_initialize(void)
{/* (no initialization code required) */
}/* Model terminate function */
void InitializeFunctionBug_terminate(void)
{/* (no terminate code required) */
}总结归纳
那么这个代码调试过程，发现的问题可以积累下来这么几条小经验以供自己将来使用，也供广大网友参考：
1、Initialize Function模块并不是我们预想的在主循环的第一个周期执行，而是在主循环前面执行。
2、Initialize Function模块的应用，局现性特别强。就是软件初始化工作，例如读取固件信息，配置基础的运行参数这一类，并不适合参与主程序的运算。
3、与Initialize Function类似的还有Reitialize、Rest、Terminnate，其使用方法和注意事项都是类似的。
4、Stateflow配合使能子系统，也能事项初始化相关的功能，而且用法更加灵活，适用范围更广。
5、设置模块的优先级，只能调整同一个周期中，同一级子系统内各个模块之间执行的先后顺序，不能跨越周期。
以上就是本人在解决Initialize Function模块执行Bug时，一些个人理解和分析的总结，首先介绍了基本的项目背景，然后描述了问题的想象，最后分析排查了Bug原因，并给出了问题解决方案。
后续还会分享其他的，使用Matlab/Simulink进行研发时遇到的Bug，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。
上述例程使用的Demo工程，可以到笔者的主页查找和下载。
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