全志H713/H618方案：调焦电机（相励磁法步进电机）的驱动原理、适配方法

一、篇头

  • 全志H713平台，作为FHD投影的低成本入门方案，其公板上也配齐了许多投影使用的模组，本文即介绍投影仪调焦所用的步进电机，此模组的驱动原理、配制方法、调试方法。
  • 因为条件限制，本文采用的是H618香橙派Z3平台，驱动从H713上移植过来（遵循GPL协议）。

在这里插入图片描述

步进电机驱动视频-WeChat_20240225222000

二、准备工作

2.1 步进电机

在这里插入图片描述

2.2 驱动板

在这里插入图片描述

2.3 主控平台

2.3.1 H618开发板(本文采用）

  • 香橙派Z3 1G DDR

在这里插入图片描述

2.3.2 H713

  • 缺开发板，方法和代码

2.4 连线示意图

准备好适当的若干杜板线，将板子连接好。

  • GPIO PC9 --> 驱动板 IN 4
  • GPIO PC8 --> 驱动板 IN 3
  • GPIO PC6 --> 驱动板 IN 2
  • GPIO PC5 --> 驱动板 IN 1
  • 最后链接5V、GND

在这里插入图片描述

三、驱动原理

3.1 驱动板原理图

在这里插入图片描述

3.2 驱动电机的方法

（1）1相励磁法: 4相4拍

每一瞬间只有一个线圈相通，其它休息。
优点：简单，耗电低，精确性良好。
缺点：力矩小，振动大，每次励磁信号走的角度都是标称角度。 1相励磁法  A->B->C->D按GPIO的说法：
GPIO-A(IN 1) 拉高，其余拉低 -> GPIO-B(IN 2)，其余拉低 -> GPIO-C(IN 3)，其余拉低 -> GPIO-D(IN 4)，其余拉低

（2）2相励磁法: 4相4拍

每一瞬间有两个线圈导通。
优点：力矩大，震动小。
缺点：每励磁信号走的角度都是标称角度。
2相励磁法  AB->BC->CD->DA按GPIO的说法：
GPIO-A/B(IN 1/2) 拉高，其余拉低 -> GPIO-B/C(IN 2/3)，其余拉低 -> GPIO-C/D(IN 3/4)，其余拉低 -> GPIO-D/A(IN 4/1)，其余拉低

（3）1-2相励磁法: 4相8拍

1相和2相交替导通。
优点）精度较高，运转平滑，每送一个励磁信号转动1/2标称角度，称为半步驱动。
1-2相励磁法  A-->AB-->B->BC->C-->CD->D-->DA按GPIO的说法：
GPIO-A(IN 1) 拉高，其余拉低 -> GPIO-A/B(IN 1/2) 拉高，其余拉低 -> GPIO-B(IN 2)，其余拉低 -> 依次类推，轮流让引脚上电、断电

3.3 用二进制表示（1-2相励磁法）

3.3.1 逆时针

u8 phase_CW[8] ={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};
二进制：  1000,1100,0100,0110,0010,0011,0001,1001
ABCD视角：A000,AB00,0B00,0BC0,00C0,00CD,000D,A00D

3.3.2 顺时针

u8 phase_CCW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};
二进制：  1001,0001,0011,0010,0110,0100,1100,1000
ABCD视角：A00D,0000D,00CD,00C0,0BC0,0B00,AB00,A000

3.3.3 图示

  • 当GPIO-A拉高时，LED-A亮；拉低时，LED-A灭；其余LED与此相同，H-亮灯， L-灭灯。
    在这里插入图片描述

  • 上图是ULN2003步进电机驱动模块，可以看到上面的标号分别是A,B,C,D，因此代码我们可以按这个顺序来理解。

  • 比如：AB是1100，BC是0110，CD是0011等

四、驱动实现

全志H713平台已内置此驱动。样例代码网上已有很多，此处仅取部分片段，并通过DTS的配置来详解各个参数的意义。

4.1 DTS配置

  • board.dts 增加如下配置，同时将其余用到PC 5,6,8,9的地方做disabled处理，避免冲突
	motor_24byj48: motor_24byj48 {compatible = "motor-control";motor-phase-num = <4>;motor-phase0-gpio = <&pio PC 5 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //对应 IN 1，高电平有效motor-phase1-gpio = <&pio PC 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //对应 IN 2motor-phase2-gpio = <&pio PC 8 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //对应 IN 3motor-phase3-gpio = <&pio PC 9 GPIO_ACTIVE_HIGH>; //对应 IN 4motor-step-num = <8>;/* table index : b'(phase3 phase2 phase1 phase0) */motor-cw-table  = /bits/ 8 <0x09 0x01 0x03 0x02 0x06 0x04 0x0c 0x08>;motor-ccw-table = /bits/ 8 <0x08 0x0c 0x04 0x06 0x02 0x03 0x01 0x09>;motor-phase-udelay = <5>;motor-step-mdelay = <2>;status = "okay";};

4.2 驱动实现

  • 全志H713平台已内置此驱动。
static void motor_set_phase(struct device *dev, int *gpios, int num, int phases, int delay)
{int i;int value;for (i = 0; i < num; i++) {value = (phases >> i) & 0x01;dev_dbg(dev, "set gpio %d value %d\n", gpios[i], value);gpio_set_value(gpios[i], value);udelay(delay);// dts：motor-phase-udelay}
}static void motor_set_stop(struct device *dev, int *gpios, int num)
{int i;for (i = 0; i < num; i++)gpio_set_value(gpios[i], 0);//拉低即停止
}static int motor_run_mstep(struct motor_control *motor, struct motor_workdata *data)
{int i, j;char *phase_table = NULL;switch (data->dir) {case MOTOR_DIR_CW:phase_table = motor->cw_table;//采用正转相位参数表，共8个break;case MOTOR_DIR_CCW:phase_table = motor->ccw_table;//采用反转相位参数表，共8个break;default:dev_err(motor->dev, "motor run step dir_%d error\n", data->dir);return -EINVAL;}//驱动stepsfor (i = 0; i < data->cycle; i++) {for (j = 0; j < motor->step_num; j++) {dev_dbg(motor->dev, "cycle_%d set motor phase 0x%x\n", i, phase_table[j]);motor_set_phase(motor->dev, motor->phase_gpios, \motor->phase_num, phase_table[j], motor->phase_udelay);mdelay(motor->step_mdelay);}}//驱动完成，停止motor_set_stop(motor->dev, motor->phase_gpios, motor->phase_num);return 0;
}

五、测试方法

  • 全志H713平台已内置此驱动。

5.1 查看驱动加载情况

  • motor_24byj48: probe success
console:/ # dmesg | grep motor                                                 
[    0.326672] motor linux driver init ok (Version 1.0.1)
[    0.326804] motor limiter linux driver init ok (Version 1.0.1)
[    0.655092] motor-control motor_24byj48: motor-phase-num=4
[    0.661990] motor-control motor_24byj48: motor-step-num=8
[    0.668789] motor-control motor_24byj48: motor-phase-udelay=5
[    0.675967] motor-control motor_24byj48: motor-step-mdelay=2
[    0.683157] motor-control motor_24byj48: motor-phase-num 4
[    0.683161] motor-control motor_24byj48: motor-step-num 8
[    0.683169] motor-control motor_24byj48: motor-cw-table < 0x09 0x01 0x03 0x02 0x06 0x04 0x0c 0x08 >
[    0.683176] motor-control motor_24byj48: motor-ccw-table < 0x08 0x0c 0x04 0x06 0x02 0x03 0x01 0x09 >
[    0.683533] motor-control motor_24byj48: probe success
console:/ #

5.2 测试命令

5.2.1 正走100步

console:/sys/devices/platform/motor_24byj48 # echo 1,100 > motor_ctrl

5.2.2 逆走100步

console:/sys/devices/platform/motor_24byj48 # echo 2,100 > motor_ctrl

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

六、篇尾

本人从事android智能电视、投影(DLP、LCD)相关开发已有十余年，熟悉从board bringup开始，到app的全栈开发，从事过MTK、amlogic、全志、RK、高通、海奇等芯片的APP、BSP开发。目前主要工作主要集中在全志、海奇的Soc平台的技术支持工作！圈子很小，无论您是在校生、应届生、或者业内人士，有需要的多多交流，喜欢文章的朋友可以点个收藏、关注~！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://xiahunao.cn/news/2809394.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系瞎胡闹网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

【电子书】系统_网络_运维

【电子书】系统_网络_运维

资料 wx&#xff1a;1945423050 整理了一些互联网电子书&#xff0c;推荐给大家 系统_网络_运维 4G无线网络原理及优化.epubHyperledger Fabric 技术内幕&#xff1a;架构设计与实现原理.epubJSP应用与开发技术&#xff08;第3版&#xff09;.epubKali Linux 2网络渗透测试实…
阅读更多...
[力扣 Hot100]Day35 LRU 缓存

[力扣 Hot100]Day35 LRU 缓存

题目描述 请你设计并实现一个满足 LRU (最近最少使用) 缓存 约束的数据结构。 实现 LRUCache 类&#xff1a; LRUCache(int capacity) 以 正整数 作为容量 capacity 初始化 LRU 缓存 int get(int key) 如果关键字 key 存在于缓存中&#xff0c;则返回关键字的值&#xff0c;否…
阅读更多...
QT文件IO

QT文件IO

七、文件IO QFileDialog文件对话框 与QMessageBox一样&#xff0c;QFileDialog也继承了QDialog类&#xff0c;直接使用静态成员函数弹窗&#xff0c;弹窗的结果&#xff08;选择的文件路径&#xff09;通过函数返回值返回。 // 获取一个打开或保存的文件路径 // 参数1&#xff…
阅读更多...
如何让电脑待机而wifi不关的操作方法！！

如何让电脑待机而wifi不关的操作方法！！

1、一台电脑如果一天不关机&#xff0c;大约消耗0.3度电。 一般一台电脑的功耗约为250-400W&#xff08;台式机&#xff09;。 一台电脑每月的耗电量&#xff1a;如果是每小时300W每天10小时每月30天90KW&#xff0c;即90千瓦时的电。 这只是保守估计。 2、使用完毕后正常关闭…
阅读更多...
蓝桥杯-最小砝码

蓝桥杯-最小砝码

知识点&#xff1a;本题主要考察任何一个物体都可以用 3进制表示。 #include <iostream> #include<cmath> using namespace std; //知识点:任何一个物体都可以用 3进制表示 int main() { int n; cin >> n; int sum 0; for (int i 0;; i)…
阅读更多...
Linux-实用操作(黑马学习笔记)

Linux-实用操作(黑马学习笔记)

各类小技巧&#xff08;快捷键&#xff09; ctrl c 强制停止 ● Linux某些程序的运行&#xff0c;如果想要强制停止它&#xff0c;可以使用快捷键ctrl c ● 命令输入错误&#xff0c;也可以通过快捷键ctrl c&#xff0c;退出当前输入&#xff0c;重新输入 ctrl d 退出或登…
阅读更多...
在autodl搭建stable-diffusion-webui+sadTalker

在autodl搭建stable-diffusion-webui+sadTalker

本文介绍在autodl.com搭建gpu服务器&#xff0c;实现stable-diffusion-webuisadTalker功能&#xff0c;图片音频 可生成视频。 autodl租GPU 自己本地部署SD环境会遇到各种问题&#xff0c;网络问题&#xff08;比如huggingface是无法访问&#xff09;&#xff0c;所以最好的方…
阅读更多...
红队攻防之powershell上线基础免杀(一)

红队攻防之powershell上线基础免杀(一)

不努力&#xff0c;你背井离乡干嘛&#xff1f;当卧底啊 环境为win10&#xff0c;在哥斯拉生成的webshell下&#xff0c;执行powershell命令。 测试杀毒软件为&#xff1a;火绒&#xff0c;腾讯电脑管家 哥斯拉生成php文件的webshell 如图 哥斯拉进行连接 把要执行命令的文件…
阅读更多...
[嵌入式系统-35]：RT-Thread -20- 新手指南：在Keil MDK-ARM 模拟器上运行RT-Thread

[嵌入式系统-35]：RT-Thread -20- 新手指南：在Keil MDK-ARM 模拟器上运行RT-Thread

目录 前言&#xff1a; 一、Keil MDK-ARM 模拟器概述 1.1 Keil概述 1.2 Keil MDK-ARM 1.3 Keil MDK-ARM软件仿真模拟器 1.4 Keil模拟器支持的CPU类型 二、Keil MDK ARM安装 前言&#xff1a; 一般嵌入式操作系统因为它的特殊性&#xff0c;往往和硬件平台密切相关连&am…
阅读更多...
LeetCode_Java_环形链表(题目+思路+代码)

LeetCode_Java_环形链表(题目+思路+代码)

141.环形链表 给你一个链表的头节点 head &#xff0c;判断链表中是否有环。 如果链表中有某个节点&#xff0c;可以通过连续跟踪 next 指针再次到达&#xff0c;则链表中存在环。 为了表示给定链表中的环&#xff0c;评测系统内部使用整数 pos 来表示链表尾连接到链表中的位…
阅读更多...
再探二分法

再探二分法

推荐阅读 智能化校园&#xff1a;深入探讨云端管理系统设计与实现&#xff08;一&#xff09; 智能化校园&#xff1a;深入探讨云端管理系统设计与实现&#xff08;二&#xff09; 文章目录 推荐阅读二分查找题目思路解法左闭右闭式写法左闭右开式写法 二分查找 题目 给定一个…
阅读更多...
Kafka之Producer源码

Kafka之Producer源码

Producer源码解读 在 Kafka 中, 我们把产生消息的一方称为 Producer 即 生产者, 它是 Kafka 的核心组件之一, 也是消息的来源所在。它的主要功能是将客户端的请求打包封装发送到 kafka 集群的某个 Topic 的某个分区上。那么这些生产者产生的消息是怎么传到 Kafka 服务端的呢&a…
阅读更多...
免编程经验，搭建宠物店小程序轻松实现

免编程经验，搭建宠物店小程序轻松实现

在如今的互联网时代&#xff0c;小程序商城已成为各行业推广和销售的热门方式。对于花店来说&#xff0c;搭建一个自己的小程序商城不仅可以提升品牌形象&#xff0c;还可以方便顾客在线选购花卉产品。下面就来教大家如何轻松搭建一个花店小程序商城&#xff0c;并通过引流获得…
阅读更多...
信息安全计划

信息安全计划

任何管理人员或人力资源专业人士都知道&#xff0c;除非彻底记录标准和实践&#xff0c;否则永远无法真正实施和执行标准和实践。正如您可能想象的那样&#xff0c;在保护您的网络、技术和数据系统免受网络威胁以及在发生这些事件时规划最及时、高效和有效的响应时&#xff0c;…
阅读更多...
【C++】C++对C语言的关系，拓展及命名空间的使用

【C++】C++对C语言的关系，拓展及命名空间的使用

文章目录 &#x1f4dd;C简述C融合了3种不同的编程方式&#xff1a;C和C语言关系是啥呢&#xff1f;C标准 &#x1f320;C应用&#x1f320;C语言优点第一个C程序 &#x1f320;命名空间&#x1f320;命名空间的使用命名空间的定义 &#x1f320;怎么使用命名空间中的内容呢&am…
阅读更多...
Centos中安装Docker及Docker的使用

Centos中安装Docker及Docker的使用

在centos7系统中安装指定版本的docker,并通过docker使用安装mysql为例，阐述docker的使用。 2.1、Docker卸载及安装yum依赖 【卸载Docker，如果安装的Docker的版本不合适】 yum remove docker \docker-client \docker-client-latest \docker-common \docker-latest \docker-…
阅读更多...
机器学习：SVM算法（Python）

机器学习：SVM算法（Python）

一、核函数 kernel_func.py import numpy as npdef linear():"""线性核函数:return:"""def _linear(x_i, x_j):return np.dot(x_i, x_j)return _lineardef poly(degree3, coef01.0):"""多项式核函数:param degree: 阶次:param …
阅读更多...
【Java程序设计】【C00317】基于Springboot的智慧社区居家养老健康管理系统（有论文）

【Java程序设计】【C00317】基于Springboot的智慧社区居家养老健康管理系统（有论文）

基于Springboot的智慧社区居家养老健康管理系统&#xff08;有论文&#xff09; 项目简介项目获取开发环境项目技术运行截图 项目简介 这是一个基于Springboot的智慧社区居家养老健康管理系统设计与实现&#xff0c;本系统有管理员、社区工作人员、医生以及家属四种角色权限 管…
阅读更多...
Vue + Echarts页面内存占用高问题解决

Vue + Echarts页面内存占用高问题解决

Vue Echarts页面内存占用高问题解决 1.问题描述 目前使用的是Vue2 Echarts4.x的组合&#xff0c;页面如下所示。 就是一个类似于神策的数据看板页面&#xff0c;左侧是一个导航栏&#xff0c;右侧看板页面中包含很多个报表图片&#xff0c;其中报表页面中对Echarts图表进…
阅读更多...
微服务基础环境搭建

微服务基础环境搭建

一.创建父工程 用于聚合其他微服务模块 1 新建 Maven 项目 JDK8Maven 项目Web 2 项目设置 编码的选择 UTF8JDK 版本的选择 3 删除 src 目录 4 配置父级 pom.xml SpringBoot&#xff1a;模块探究之spring-boot-dependencies-CSDN博客 子模块能够依赖当前父级 pom.xml 配置 【My…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023