头文件
task. h
函数说明
创建任务
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,const configSTACK_DEPTH_TYPE uxStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pxCreatedTask);
创建一个新任务并将其添加到准备运行的任务列表中。 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须在 FreeRTOSConfig.h 中被设置为 1,或保留未定义状态(此时,它默认 默认为 1) ,才能使用此 RTOS API 函数。
每个任务都需要 RAM 来保存任务状态,并由任务用作其 堆栈。 如果使用 xTaskCreate()
创建任务,则所需的 RAM 将自动 从 FreeRTOS 堆中分配。 如果创建任务 使用了 xTaskCreateStatic(),则 RAM 由应用程序编写者提供,因此可以在编译时进行静态分配。 请参阅 静态分配 Vs 动态分配 页面,了解更多信息。
如果您使用的是 FreeRTOS-MPU,则 我们建议您使用 xTaskCreateRestricted() 而不是 xTaskCreate()
。
参数:
pvTaskCode | 指向任务入口函数的指针(即 实现任务的函数名称,请参阅如下示例)。 任务通常 以 无限循环的形式实现;实现任务的函数决不能试图返回 或退出。 但是,任务可以 自我删除。 |
pcName | 任务的描述性名称。主要是为了方便 调试,但也可用于 获取任务句柄。 任务名称的最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中的 |
uxStackDepth | 要分配用于 任务堆栈的 堆栈。例如,如果堆栈的宽度为 16 位,uxStackDepth 为 100,则将分配 200 字节用作该任务的堆栈。 再举一例,如果堆栈的宽度为 32 位,uxStackDepth 为 400,则将分配 1600 字节用作该任务的堆栈。 堆栈深度与堆栈宽度的乘积不得超过 请参阅常见问题:堆栈应有多大? |
pvParameters | 作为参数传递给创建的任务的一个值。 如果 |
uxPriority | 创建任务执行的优先级 。 包含 MPU 支持的系统可在特权(系统)模式下选择性地创建任务, 方法是在 断言优先级低于 |
pxCreatedTask | 用于将句柄传递至由 xTaskCreate() 函数创建的任务 。 pxCreatedTask 是可选的,可设置为 NULL |
删除任务
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
INCLUDE_vTaskDelete 必须定义为 1 才能使用此函数。详情请参阅 RTOS 配置文档。
此函数的作用为从 RTOS 内核管理中移除任务。被删除的任务将从所有的就绪、阻塞、挂起和事件的列表中移除。
请注意,空闲任务负责从已删除任务中释放 RTOS 内核分配的内存。因此,重要的是,如果您的应用程序调用了 vTaskDelete (),空闲任务不会失去微控制器处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放,并且应在删除任务之前释放。
请参阅演示应用程序文件 death. c,获取使用 vTaskDelete () 的代码示例。
参数:
xTask | 待删除的任务的句柄。传递 NULL 将导致调用任务被删除。 |
任务延时
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );
必须将 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1,此函数才可用。 请参阅 RTOS 配置文档,了解更多信息,
按给定的 tick 数延迟任务。任务保持阻塞的实际时间取决于 tick 频率。 常量 portTICK_PERIOD_MS 配合 tick 周期分辨率可用于从 tick 频率计算实际时间。
vTaskDelay() 会指定任务想要取消阻塞的时间,该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间。 例如,如果指定 时间块为 100 个 tick,那么在调用 vTaskDelay() 100 个 tick 后任务会取消阻塞。 vTaskDelay() 并不会因此提供一种 控制周期性任务频率的好办法,因为途径代码的路径以及其他任务和中断活动将影响 vTaskDelay() 被调用的频率,进而会影响下一个任务执行的时间。 请参阅 vTaskDelayUntil(),了解为 便于任务以固定频率执行而设计的替代 API 函数。 它通过指定调用任务应取消阻塞的绝对时间(而非相对时间)来实现这一点。
参数:
xTicksToDelay | 调用任务应阻塞的 tick 周期数。 |
官方提供很多种任务延迟函数,请参考官方帮助文档,vTaskDelay为最常用的一种
测试Demo代码
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include "sdkconfig.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_chip_info.h"
#include "esp_flash.h"void task1FunctionBody(void *pvParameters)
{for (;;){printf("--------Task1-------\n");// 子任务自我阻塞vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);}
}void task2FunctionBody(void *pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 10;xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();for (;;){// 从这个vTaskDelayUntil函数的调用开始vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);printf("--------Task2-------\n");}
}void task3FunctionBody(void *pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 100;xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();xLastWakeTime = xLastWakeTime + 10000;for (;;){// 从这个时间:xLastWakeTime 开始// 宏 pdMS_TO_TICKS() 可以用来计算以毫秒为单位的时间的 tick 数, 分辨率为一个 tick 周期xTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);printf("--------Task3-------\n");}
}void app_main(void)
{printf("Hello world!\n");// 定义创建任务返回对象BaseType_t xReturned;// 定义创建任务后的句柄TaskHandle_t taskHandle1, taskHandle2,taskHandle3;// 创建任务---优先级值越大,权力就越大xReturned = xTaskCreate(task1FunctionBody, "HelloName1", 1024 * 5, (void *)0, 0, &taskHandle1); // 优先级0xTaskCreate(task2FunctionBody, "HelloName2", 1024 * 5, (void *)0, 1, &taskHandle2); // 优先级1xTaskCreate(task3FunctionBody, "HelloName3", 1024 * 5, (void *)0, 2, &taskHandle3); // 优先级2// 阻塞任务10秒钟vTaskDelay(10000 / portTICK_PERIOD_MS);}
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