目录
- Setup Assistant配置
- 1 Start 加载urdf模型
- 3 Virtual joints 虚拟关节
- 5 Robot Poses 机器人位姿
- 7 Passive Joints 被动关节
- 8 Controllers 控制器
- 9 Simulation 仿真
- 10 3D Perception 3D感知
- 11 Author Information 作者信息
- 12 Configuration Files 配置文件
- 启动MoveIt！
Setup Assistant配置
如果使用自己创建的机器人urdf模型，则使用MoveIt！的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人urdf模型生成srdf文件，从而创建一个MoveIt！配置的功能包，完成机器人的配置、可视化和仿真等工作。
首先，使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant：
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
运行成功后，会出现如下图所示的界面:
1 Start 加载urdf模型
这里有两个选择：（1）新建配置功能包、（2）使用已有的配置功能包。
点击“Create New MoveIt Configuration Package”按钮，在下侧的模型加载窗口中选择模型文件路径，即urdf文件xxx.xacro
点击“Load Files”按钮完成模型加载，模型加载后，可以在右侧的窗口中看到Marm机械臂的模型
# 2 Self-Collisions 自碰撞矩阵
机器人urdf模型里面可以定义
