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1 引言

刚体的6D位姿估计，是指估计相机坐标系下物体的6D位姿，即3D位置和3D姿态，此时原始物体本身的坐标系可以看作是世界坐标系，也即得到原始物体所在世界系到相机系的RT变换。刚体是指物体不会弯曲变形(手)，也不存在活动关节(胳膊)。刚体的6D位姿估计的意义在于能够获得物体的精确姿态，支撑对于物体的精细操作，主要应用于机器人抓取领域和增强现实领域。在机器人抓取领域，主流的方法是估计已知物体的6D位姿，进而获得抓取器的目标6D抓取位姿。在增强现实领域，可以在物体上叠加虚拟元素，随着物体的移动而保持和物体相对位姿不变。随着SLAM等技术的成熟，机器人已经能够在空间中进行很好的定位，但如果想要和环境中的物体进行交互，物体的6D位姿估计是必需的技术，也会持续成为研究热点。本文来自论文https://arxiv.org/abs/1905.06658，涉及的论文也都可以在论文中找到，也包含于 GitHub，转载请注明出处，有错误请指正，欢迎大家多交流 ^ _ ^

2 回顾

刚体的6D位姿估计按照使用的输入数据，可以分为基于2D图像的方法和基于3D点云的方法。早期基于2D图像的6D位姿估计方法处理的是纹理丰富的物体，通过提取显著性特征点，构建表征性强的描述符获得匹配点对，使用PnP方法恢复物体的6D位姿。对于弱纹理或者无纹理物体，可以使用基于模板的方法，检索得到最相似的模板图像对应的6D位姿，也可以通过基于机器学习的投票的方法，学习得到最优的位姿。

随着2011年以kinect为代表的的廉价深度传感器的出现，在获取RGB图像的同时可以获得2.5D的Depth图像，进而可以辅助基于2D图像的方法。为了不受纹理影响，也可以只在3D空间操作，此时问题变成获取的单视角点云到已有完整物体点云的part-to-whole配准问题。如果物体几何细节丰富，可以提取显著性3D特征点，构建表征性强的描述符获得3D匹配点，使用最小二乘获得初始位姿；也可以使用随机采样点一致算法(Ransac)获得大量候选6D位姿，选择误差最小的位姿。

自2012年始，深度学习在2D视觉领域一骑绝尘，很自然的会将深度学习引入到物体6D位姿估计，而且是全方位的，无论是基于纯RGB图像、RGB和Depth图像、还是只基于3D点云，无论是寻找对应、寻找模板匹配、亦或是进行投票，都展现了极好的性能。

随着在实例级物体上的6D位姿估计趋于成熟，开始涌现了类别级物体6D位姿估计的方法，只要处理的物体在纹理和几何结构上近似，就可以学习到针对这一类物体的6D位姿估计方法，这将极大提升这项技术在机器人抓取或者AR领域的实用性。

本文分别介绍基于2D图像和基于3D点云的，基于对应(Correspondence-based)、模板(Template-based)和投票(Voting-based method)的物体6D位姿估计方法，综合如下表。

表1 刚体6D位姿估计方法综述

3 基于对应的方法

这类方法的是指寻找输入数据和已有物体的完整3D点云之间的对应，如果输入的是2DRGB图像，可找到2D像素点和3D物体点之间的对应，进而使用PnP算法计算；如果输入的是3D点云，则可以使用3D特征描述符寻找输入点云中3D点和已有完整物体3D点之间的对应，使用最小二乘法获得6D位姿；两类输入都可以使用局部配准方法如ICP进行优化。

图1 输入2D图像的基于对应的方法

基于2D图像的方法主要针对纹理丰富的物体，3D模型首先投影到N个角度，得到N张模板RGB图像，记录3D点和2D像素之间的对应；采集单个视角下RGB图像后，提取特征点如SIFT，FAST，SURF，ORB等，寻找和模板图像之间的对应(2D-2D)；这样我们得到了3D点和当前观测RGB图像2D像素点的对应，使用Perspective-n-Point(PnP)算法即可恢复当前视角图像的位姿(类似基于特征点vSLAM中的重定位过程)。除了传统的特征描述子，也出现了基于深度学习的特征描述子例如Lift，Glampoints等。

除了显式寻找特征点之间的对应，也出现了很多基于深度学习的方法，隐式地预测3D点在2D图像上的投影，进而使用PnP算法估计6D位姿。物体上特征点的选择不是那么直接，因此很多方法预测物体最小3D包围盒的8个顶点在2D图像上的投影，例如BB8[2017-Bb8]和Yolo-6D[2018-Real-time]。一些方法构建局部3D控制点，预测3D控制点在2D图像上的投影点，例如 [2018-Robust 3d]。包围盒的投影点有可能落在图像外，一些其他方法预测2D图像上的物体区域对应的所有3D点，通常借助物体坐标系(3D空间每一个点对应一个颜色值)，例如[2018-Segmentation-driven]，Dpod[2019-Dpod]，[2019-Single-stage 6d]。

图2 输入3D点云的基于对应的方法

基于3D点云的方法主要基于3D特征描述符寻找两片点云之间的对应。常用的3D局部特征描述符，如Spin Images，3D Shape Context，FPFH，CVFH，SHOT等都可以使用，一些基于深度学习的3D描述符例如3DMatch，3DFeat-Net和StickyPillars等也可以使用。

4 基于模板的方法

这类方法是从标记好6D位姿的模板中，选择最相似的模板，将其6D位姿作为当前物体的6D位姿。这类方法针对的是弱纹理或者无纹理图像，也即Correspondence-based methods很难处理的情况；在2D情况下，模板通常为已知3D模型在不同角度下的投影图像，每个投影图像都对应一个物体的6D位姿，此时问题变成了一个图像检索的问题。在3D情况下，模板是指目标物体的完整点云，需要寻找到，能够使输入的单视角点云对齐到完整点云的最佳6D位姿，此时问题转变为一个部分配准问题。

图3 输入2D图像的基于模板的方法

基于2D图像方法的代表方法是LineMode方法[2012-Model based]，通过比较观测RGB图像和模板RGB图像的梯度信息，寻找到最相似模板图像，以该模板对应的位姿作为观测图像对应的位姿，该方法还可以结合深度图的法向量来提高精度；[2015-Detection and fine]也利用了模板匹配策略。除了显式寻找最相似的模板图像外，也有方法隐式地寻找最近似的模板，代表性方法是AAE[2018-Implicit 3d]。该方法中，上万模板图像通过编码形成码书，输入图像变成一个编码和码书进行比较寻找到最近似的模板。

一些方法直接从图像中恢复目标物体的6D位姿，这个过程可以看作从已训练的带标签的图像中，寻找和当前输入图像最近似的图像，并且输出其对应的6D位姿标签。这类方法直接寻找输入图像到位姿参数空间的映射，而且较易和目标检测框架结合。这类方法较多，代表性的有PoseCNN[2017-Posecnn]，SSD6D[2017-Ssd-6d]，Deep-6DPose[2018-Deep-6dpose]，[2019-Recovering 6d]，[2019-Cdpn]，[2020-Robust 6d]等。另外一类方法能够针对一类物体构建隐式表示，这类方法也可以看作是基于模板的方法，代表性的有NOCS[2019-Normalized]，[2019-Latentfusion]，[2020-Learning canonical]等。

图4 输入3D点云的基于模板的方法

基于3D点云的方法主要为多种全局配准方法，如Super 4PCS[2014-Super 4PCS]和GO-ICP[2015-Go-icp]等，能够得到相对准确的6D位姿，结果可以使用ICP进行优化。一些深度学习进行两片点云配准的方法也涌现出来，包括PCRNet [2019-Pcrnet], DCP [2019-Deep closest point], PointNetLK [2019-Pointnetlk]，[2019-One framework], TEASER [2020-Teaser]等。在进行配准时，可以将多个视角拼合使输入数据更完整，也可以将完整物体投影多个角度得到多个单片点云，从而辅助配准。也有一些方法，不需要输入两片点云，给定单个视角点云，能够直接回归6D位姿，例如[2020-6d object pose regression via supervised learning on point cloud]。

5 基于投票的方法

这类方法是指每个像素或者每个3D点通过投票，贡献于最终的6D位姿估计。依据是图像中的每一个局部都能够对整体的输出产生投票，对遮挡情况较为有效。基于对应的方法主要使用特征点，基于模板的方法主要使用整体，基于投票的方法每个基元都进行贡献。存在两类投票策略，分别为间接投票和直接投票。间接投票是指每个像素或者3D点投票得到预定义的特征点，能够得到2D-3D或者3D-3D的对应。直接投票是指每个像素或3D点直接投票得到一个确定的6D物体坐标系或者6D位姿。

图5 基于间接投票的方法

间接投票方法中，2D输入的代表性方法为PVNet[2018-PVNet]，投票得到一系列3D点在2D图像上的投影点像素坐标。3D输入情况下，代表性方法有PVN3D[2019-PVN3D]，6-PACK[2019-6-pack]，YOLOff[2020-Yoloff]等，直接基于3D深度神经网络，投票得到3D特征点，进而使用最小二乘法得到相对位姿。其中6-PACK能够处理类别级物体的6D位姿估计。

图6 基于直接投票的方法

直接投票方法中，通过生成大量位姿预测，再进行选择和优化，可以得到最终的位姿。2D输入的代表性方法有[2014-Learning 6d object pose]和[2014-Latent-class]，3D输入的代表性方法有PPF[2012-3d object detection]，[2018-6d pose estimation]。基于深度学习的有DenseFusion[2019-Densefusion]，分别对RGB图像和Depth对应3D点云使用3DCNN网络得到融合的pixel-wise dense feature，每一个feature都能预测一个姿态，最后通过投票得到最后的6D姿态。此外还有[2020-Lrf-net]，[2020-6dof object pose]等。

6 方法对比与总结

基于点云配准的方法可以参照一些综述，这里主要比较基于RGB-D的方法，也即在数据集LineMode[2012-Model based]，Occlusion Linemod[2014-Learning 6d object pose]和YCB-Video[2015-The YCB]数据集上进行评测的方法。评测度量主要有针对非对称物体的ADD度量，和针对对称物体的ADD-S度量。ADD大意是指按照估计RT和真值RT分别作用于点云后，所有点的平均距离偏差。ADD-S考虑到对称物体，寻找变换后，每一点到另一片点云的最近邻点，计算他们的平均距离偏差。评测时对LineMod数据集中的非对称物体就用ADD度量，对称物体就用ADD-S度量，如果度量结果小于模型直径的10%，则认为位姿估计正确。对于YCB-Video数据集，经常用的度量是ADD-S度量，而且阈值经常设置为2cm(面向抓取应用)，而且ADD-S曲线下的面积(AUC)也被使用，其阈值设为10cm。

在LineMode和Occlusion Linemod，YCB-Video上的对比结果如下面两个表所示，可以看到当前方法都得到了非常高的精度，已经能够满足实例级别物体6D位姿估计的需要，具体采用哪一种方法可以依据当前可获得的数据，需要的算力，要求的精度等等来选择。常用的构建自己数据集的方法有LabelFusion[2018-Label Fusion]。后续方向会逐步扩展到泛化能力，也即类别级物体的6D位姿估计。

参考文献

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