lsusb
或者ls  /dev/video*

 

1、安装

（1）笔记本摄像头

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

（2）USB摄像头

 

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2、安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

3、运行节点

（1）笔记本摄像头

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

 

（2）USB摄像头，需要修改视频设置，因为现在共有两个摄像头啦

roscd usb_cam

(3)查看USB摄像头的launch 

cat launch/usb_cam-test.launch

（4）安装vim

sudo apt-get install vim

（5）用管理员权限修改video0为video2，pixel_format 为mjpeg

注意：ls  /dev/video*     来查看你的USB摄像头对于的video?

 

USB摄像头直接可以显示啦！！！！

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 

4、查看话题消息

rostopic list

5、笔记本电脑摄像头继续往下面走，使用image_view节点查看图像

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

 

7、利用rqt_image_view节点查看图像
rqt_image_view image:=/image_raw

 

8、用RViz查看图像
（1）

             rviz

（2）先更改“Displays”选项。单击RViz左下方的[Add]，在[By displaytype]选项卡中选择[Image]， 

 （3） 然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。则会如下图示显示图像。