中断是，在中断中传输完数据后的回调函数里面写入数据，就是触发中断才有后续操作；
I2C，是一直开着在等数据；MPU6050用的I2C，也就是不动这个陀螺仪，他也在工作，浪费cpu资源；

在中断里面使用事件组来改造程序

用中断设置事件组来唤醒任务读取I2C数据；
这个任务只用等中断写了事件后，它得到事件后，才会来读I2C；
而不像之前一样不断读取I2C，不管有无数据；

配置MPU6050中断，PB5 INT

触发中断产生高电平，所以配置为上升沿触发；
找中断函数GPIO_EXTI5，在异常向量表中；


找到后发现是弱函数，就是用户自己拿过来写的；

别忘了使能中断，使能中断后，会出现相关代码

配置mpu6050的中断引脚

MPU6050的运动中断应用_mpu6050中断-CSDN博客

仿照其他函数，调用函数来给寄存器里面写入数值

怎么使能mpu6050中断寄存的如下

寄存器的8为，哪个功能需要的，那一位就改为1；其他看对应功能描述来改；

注意：如果使用了中断后没出现想要的效果

从两个方面找问题：
1、NVIC中配置好的中断引脚，是否使能

2、硬件本身的代码中的EXIT是否是使能状态的，这个网上查一下使能要怎么配置它的寄存器；
GPIO外部中断如下图2、3步骤
2、EXIT配置中断方式，以及使能，3、配置优先级，以及使能

写mpu6050的中断事件触发任务去接收I2C数据

一套流程如下：
MPU6050陀螺仪，转动等动作，PB5这个中断引脚先触发中断，中断中的回调函数来设置事件，触发等待事件的任务，任务继续执行下面的函数来接收I2C的数据