1、英文缩写

OC（Output Compare）输出比较

IC（Input Capture）输入捕获

CC（Capture/Compare）输入捕获和输出比较单元

CNT计数器

CCR（Capture/Compare Register）捕获/比较寄存器

REF（reference）参考信号

2、PWM

（1）电机和LED灯这种断电后不会立即停止工作的惯性系统才可以使用PWM

通过调节一个周期内高电平与低电平的比例，可以让LED呈现不同亮度，或让电机维持不同的转速

（2）PWM参数

①频率 = 1 / Ts （一般在几K到几十KHz）

PWM的频率越快，它等效模拟的信号就越平稳，但同时性能开销就越大

②占空比 = Ton / Ts （一个周期内，高电平所占比例）

③分辨率 = 占空比变化步距（占空比变化的精细程度）

若占空比只能是1%、2%、3%等这样以1%的步距跳变，分辨率就为1%

若占空比只能是1.1%、1.2%、1.3%等这样以1%的步距跳变，分辨率就为0.1%

3、PWM基本结构

4、PWM参数计算

①PWM频率 = 计数器的更新频率

即 Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

②PWM占空比：Duty = CCR / （ARR + 1）

如：30 / （99+1）= 30%

③PWM分辨率（ARR越大，CCR的范围就越大，对应的分辨率就越大）

Reso = 1 / （ARR + 1）

（这个值越小越好，也就是ARR的值越大越好）

5、

（1）舵机

棕色线电源负，红色线电源正，橙色线是信号线

（2）直流电机