一、获取FreeRTOS源码
（1）登录FreeRTOS官网：www.freertos.org，下载第一个压缩包
（2）通过GitHub网站：github.com/FreeRTOS/FreeRTOS下载，由于该网站服务器在国外，所以访问较慢，甚至访问失败，不建议使用
（3）通过网盘资源下载
下载完成后，解压文件后如下图所示：
我们重点关注第一个文件夹：FreeRTOS
Demo：不同系列开发板的示例
Source：源文件
二、FreeRTOS移植
（1）在工程中建立“FreeRTOS”文件夹，同时在该文件夹中建立3个子文件夹：include、source、port
include文件夹用来存放头文件
source文件夹用来存放源码
port文件夹用来存放与内核连接的相关文件
（2）将源码移植到新建文件夹中
FreeRTOSv202212.01\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source路径下的源文件移植到新建的source文件夹中
FreeRTOSv202212.01\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\include路径下的头文件移植到新建的include文件夹中
FreeRTOSv202212.01\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3路径下的文件和FreeRTOSv202212.01\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable\MemMang移植到port文件夹中
在FreeRTOS文件夹中的demo文件夹中找到CORTEX_STM32F103_Keil文件夹，复制里面的FreerRTOSConfig.h文件到新建的FreeRTOS文件夹中
（3）打开Keil5，点击魔术棒，选择C/C++，将新移植的头文件路径添加进来
（4）新建组将文件全部添加到工程中，点击魔术棒旁边的三个格子的图标，选择新建组，我们分别新建FreeRTOS_include、FreeRTOS_source、FreeRTOS_port三个组，将工程文件夹source中的所有.c文件添加到FreeRTOS_source中，将工程文件夹include中的所有.h文件添加到FreeRTOS_include中（不包括.readme），将工程文件夹port中的文件（heap_4.c、port.c添加到FreeRTOS_port中,还有配置文件FreeRTOSConfig.h添加到FreeRTOS_include组中
（5）在FreeRTOSConfig.h添加，添加中断函数的宏定义
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler这两个宏定义： PendSV_Handler——用于出发任务切换操作，SysTick_Handler——用于实现定时功能，SVC_Handler——用于实现系统用调用三个中断函数，当运行之后，会出现函数重定义错误，因为在stm32f10x_it.c文件中已经包含了这三个函数，需要进行删掉
（6）完善systick中断服务函数
上面定义的两个宏直接使用的port.c自带的函数。但systick中断服务函数功能还没有完善，具体代码如下。就是在stm32f10x_it.c文件中的函数里修改即可
extern void xPortSysTickHandler(void);//systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{ #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED){#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */ xPortSysTickHandler();#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )}#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}至此，FreeRTOS已经成功移植到STM32F103C8T6
三、测试程序
3.1 首先在main文件中添加头文件FreeRTOS.h和task.h
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"3.2 创建任务函数
TaskHandle_t task1Handler; //任务句柄static void task1(void *arg) //任务函数
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);}
}3.3 在主函数中创建任务，并开启任务调度器
xTaskCreate(task1,"task1",512,NULL,2,&task1Handler);vTaskStartScheduler(); //开启调度器3.4 初始化GPIO口
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //打开GPIOC的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 ; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct); //初始化C13main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"TaskHandle_t task1Handler; //任务句柄static void task1(void *arg) //任务函数
{while(1){GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);vTaskDelay(500);}
}int main()
{//uint8_t i = 0;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //打开GPIOC的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 ; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct); //初始化C13xTaskCreate(task1,"task1",512,NULL,2,&task1Handler);vTaskStartScheduler(); //开启调度器while(1){}}
如果LED以500ms进行闪烁，则证明FreeRTOS移植成功
