一、定义

1. 工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src:代码空间（Source Space）
• build: 编辑空间（Build Space）
• devel:开发空间（Development Space）
• install:安装空间（Install Space）

二、创建工作空间

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

 (输入catkin_init_workspace后会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件)

2.  编译工作空间

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

此时会在catkin_ws下产生build、devel、src三个文件夹；

使用

catkin_make install

会产生install文件夹 

src里面存放功能包的源码；install存放最终生成的可执行文件；devel存放在开发过程中可执行文件和库；build是编译过程中一些空间文件或二进制文件

3. 设置环境变量

source devel/setup.bash

4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

三、创建功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg<功能包名字>[依赖1][依赖2][依赖3]

（<>和[]不用加）

例如：（依赖是指这个功能包在编译的过程中需要依赖哪些其他别的功能包） 

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

功能包名字和依赖分别为：<tset_pkg>[std_msgs][rospy][roscpp] （std_msgs为ros定义的标准的消息结构）

打开创建的功能包，里面存在四个文件[include]、[src]、[CMakeLists.txt]、[package.xml]

[src]用来存放功能包的代码,如cpp文件等其他代码文件

[include]用来存放c++的.h头文件

[CmakeLists.txt]和[package.xml]这两个文件是每个功能包必须存放的两个文件，这样才能标志这个文件夹是一个功能包，而不是一个普通的文件夹。

2. 编译功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_make

设施环境变量 

source~/catkin_ws/devel/setup.bash

 检查环境变量（确保功能包存放在src文件下）

echo $ROS_PACKAGE_PATH

package.xml文件通过xml语言描述功能包相关的信息，功能包的依赖信息（依赖信息不存在会报错）。

CmakeLists.txt用来描述功能包的编译规则；使用Cmake的语法（基于gcc的编译器）。

同一工作空间下，不允许存在同名的功能包；不同工作空间下，允许存在同名的功能包。