TMC5130/TMC5160如何配置StallGuard和Coolstep

如何配置速度模式？涉及到的寄存器有 ox10 0x26 0x27

首先设置电流 0x10 其次设置加速度 AMAX 0x26;和目前速度目标速度 0x27；
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如何使用 Stallguard 功能：涉及到的寄存器有 0x10, 0x26,0x27,0x6D,ox34

如配置 AMAX 和 VMAX 让电机运行在速度模式下

  1. 配置 Filter enable 为 0，在寄存器里 0x6D sfilt 为 0
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配置 SGT (Stallguard threshold) 设置灵敏度 请参展每个芯片的 datasheet 查看详细定义，
在 Coolstep&Stallguard 工具栏里 SGT 为下图
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SGT 所在的寄存器为 0x6D
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  1. 使能 Stallguard 的寄存器为 0x34 sg_stop；使能之后当 SG_RESULT 为 0 时候电机会自

动停止，SG_STOP 为 Low 的时候即使 SG_RESUT 为 0 电机也不会停止

SG_RESULT 是负载数值
![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/94abf42f037443b0a9819416cdcc3e73.png

4.0x14 TCOOLTHRS 数值要大于 0x12 TSTEP

》如何使用 Coopstep 功能：涉及到的寄存器有 0x10, 0x26,0x27,0x6D,ox34

  1. 0x10 配置电流 IHold,Irun

  2. 配置 Ox26 加速度和最高转速 0x27

  3. 配置 Stallguard 的灵敏度 0x6D -CoolCONF-SGT
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  4. 配置 Coolstep 的最小电流 0x6D -CoolCONF-seimin
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述

  5. 配置 Coolstep 中负载变小后电流下降的速度 0x6D -CoolCONF-sedn
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  6. 配置 Coolstep 中负载变大后电流上升的速度 0x6D -CoolCONF-seup
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7.配置 Coolstep 中配置 0x6D -CoolCONF-semin 当 Stallguard 反馈数值的下限（负载
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越大 SG 值越小）当 StallGuard 的实际数值低于这个参数时电流会上升

8.配置 Coolstep 中配置 0x6D -CoolCONF-semax 当 Stallguard 反馈数值的上升（负

载越小 SG 值越大）当 StallGuard 的实际数值大于或等于这个参数时电流会下降，节

能模式打开
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