在权盛电子店里买了ZD680无人机套装，记录拼装调试的大体流程。

下面部分操作说明来源于权盛电子提供的教程。

一、配置清单

机架：ZD680，轴距680mm，机臂直径20mm，材质碳纤，载重3kg

电机：致盈X3508 ×4

电调：好盈乐天40A ×4

桨：碳纤15寸正反桨各2个

遥控器、接收机：乐迪AT9S遥控+配套接收机

电池：8000mAh 6S LiPo电池，1s=3.7V，总电压22.2V

遥控器电池：3000mAh 3S LiPo电池

飞控：pixhawk2

云台：同店 storm32无刷三轴云台

二、拼装过程

0.买之前

首先要和店家说声免焊，这样店家会帮你把分电板和电调供电线之间的触点焊好。否则就得自己焊。由于分电板还要引出12V的供电线给云台供电，所以建议没经验的就别自己弄了。

1.机架拼装

可参考视频ZD680拼装教程，拼装过程中需要六角形的螺丝刀(各种尺寸，最好买一套，包含四个)和尖嘴钳，需要提前准备。机臂上的螺丝可以拧紧一些。注意机臂那根圆管，在固定前一定要保证水平，也就是电机要正对上方。这个视频里将电调放在电机附近，多余的线剪掉再焊上。我们不要听他的，我们会把电调放到平台上。装电机的时候，有三根线那一边朝外，别装反了，后面要把这三根线从空心的机臂管里面穿出来。

一开始只用把电机、机臂、下层的平台、脚架、电池仓装好即可，上层平台别装，云台也别急着装。

2.分电板、电调固定

在这之前首先选定一个机头的朝向。脚架装好以后是在左右两侧，所以得在剩下两个方向之中选一个作为前方，记住这个方向，后面会反复用到。

机头确定后，四个机臂也规定如下，右前方的为1号。

将分电板固定在下层平台的正中心，使用粘胶即可，不用螺丝。注意方向，应该把电池的XT60插头放在机尾。

把四个电调固定在下层板的两侧，也就是脚架那块位置，尽量靠边。两两反向叠放，有字的一面冲外，找到一个角度让他俩正好能贴紧。然后将它们用塑料绑带固定在机架上，左边两个负责2号和3号电机，右边两个负责1号和4号电机。

把每个电机的三根线从空心机臂管中间穿出来，连接到电调上。电调的三根线和电机的三根线随便连接即可。整理一下走线，把该绑好的绑好。到这里应该是：分电板正负极两根供电线接到电调（这些全放在下层支撑板上）->三根电调线接电机三个接头->电机线走管子里面连到电机，同样结构重复四次。

3.飞控固定

先把飞控和减震板固定起来，用两个圆形粘胶就可以。然后把飞控+减震板固定到飞机上，这里还是用粘胶，用两层粘胶，一面粘在分电板中心空出来的位置上，一面粘在减震版底下。这里需要整理一下分电板上的线，尽量让它们靠边些，留出中间一个圆形的区域放粘胶。粘好以后把机架的上层板盖上试一下，飞控的上表面到上层板之间应该还有一点距离，距离不够的话必须要调整一下，留出几个毫米，因为飞控插上各种连接线以后还会变高一点。

注意，飞控的朝向一定要和刚才我们规定的一致，pixhawk2上箭头指向的就是机头方向。

飞控装好以后，可以把电源模块牵出来的电源线插到飞控上，接口名字是POWER。

4.接收机、安全开关、蜂鸣器固定

这三个小部件可以随意找个地方固定，我选择把接收机固定在左边的两个电调上面，高度是够的。蜂鸣器和安全开关固定在右边的两个电调上面。

接收机和飞控的连接如图，注意对应颜色线的关系

安全开关和蜂鸣器也可以接在飞控上，接口上有写名字。分别是SWITCH和BUZZER。

除了这根线以外，还要按照序号把电调的信号线接到飞控上。具体规则是，飞控上从右往左数第7~10个插口(上面的数字也有写1234)对应了1~4号电调的线。插头的黑色线在上，白色线在下。

5.GPS安装，盖上上层板

GPS会配有支架，把支架拼装起来以后上方会有一个平台，用粘胶把GPS模块粘在这里。（GPS支架安装时会用到一种特别小的螺丝，也是六角形的，但是比机架上的小两号）

注意GPS的方向，仔细看GPS上是有个小箭头的，箭头朝向和飞控朝向要严格一致，偏了会影响到后续的校准。

把GPS插口插到飞控上，把GPS支架固定在上层板上。

放一张安装好后的效果图。

6.桨的安装

在校准完成之前先不要安装桨。电机电调都还没有设置好，带桨测试会非常危险，这时候装上了也得拆的。考虑到桨的安装也属于拼装过程中的一部分，所以把这个内容放在这。

安装桨主要涉及的问题就是正桨反桨的识别问题。在手册中有相应介绍：连接电调与电机。我们固定机头方向后，四个机臂/电机/桨的编号也确定了，参见上面的那个图。其中1号和2号称为正桨，电机要逆时针旋转，3号4号称为反桨，电机要顺时针旋转。也就是说这里涉及一个电机和桨的对应问题。

桨分为两种，识别正桨/反桨的方法是看桨的迎风面。把桨竖着放平在桌上(这里有两种放法，放下来以后桨面朝上凸的是对的)，只看其上半部分，会发现有一侧是翘起来的，这一侧就是迎风面，也就是需要这一面切割空气来产生升力。上半部分翘起来的在左侧，就说明这个桨应该逆时针转，他就是正桨，对应安装在1号2号位置。上半部分翘起来的在右侧，就说明这个桨应该顺时针转，他就是反桨，对应安装在3号4号位置。

三、校准与调试

把各部件固定在机架上以后要进行飞控的设置与校准、遥控器的校准等。需要用到PC端的地面站与飞控连接。这两个手册对我的帮助很大，基本按照这个来做就可以。CUAV手册，pix.1yuav手册

1.地面站简介

地面站是地面端用来显示飞控传回的数据的软件，起飞前可以对飞机进行调试，起飞后可以监控飞机的状态，还具有制定航线等功能。飞控和地面站的连接方式有两种，有线/无线。其中有线连接就是拿micro usb线接上飞控，另一头usb接到电脑，在第一次做调试的时候只能这样连接。而无线连接就需要依靠数传电台，起飞以后通过无线数传将飞控数据传到地面设备。

地面站有好几种，我选择了mission planner，这个软件只有windows版本。另外一种用得很多的地面站软件是QGroundControl，有windows、ubuntu、mac、ios、安卓各种版本。

2.刷固件

用usb线连接PC和飞控，在mission planner右上角选择对应的COM口，选择波特率115200，连接。连接成功以后刷固件。初始设置->安装固件->选择四旋翼的对应图案->按照指示操作。中间会弹窗问你几个问题，百度一下，不要随意选yes。

3.校准

固件刷好后，重新插拔飞控的数据线，在软件右上角重新选择COM端口，波特率57600，连接地面站。成功后应该可以在最上方软件标题后面（Mission Planner 1.3.xx）看到你刚才刷的固件版本。

进入初始设置->必要硬件，展开的所有条目都需要依次设置。注意不要使用它自带的向导，容易校准失败。

详细步骤CUAV手册里说的很清楚。我校准时的顺序依次是机架设置->加速度计校准->指南针校准->遥控器校准->设置飞行模式->ESC电调校准->故障保护设置->电源检测模块设置

其中ESC电调校准可以参考这里。

4.遥控器

上一步涉及遥控器校准，在那之前我们得知道遥控器怎么用。

首先AT9S遥控器开机前一定要把左摇杆打到最下方，不然会报错不让你开。

进"parameter"把语言改成中文

进"机型选择"，把机型调整为多旋翼模型

进"舵机相位"，把第三通道：油门改为反相

进"失控保护"，把油门通道的摇杆打到最低，油门通道的微调开关也打到最低，然后光标选到油门通道，按确定。右边的15%会变为3%。回主界面，将油门通道的微调开关打回0。

进"辅助通道"，进“五通姿态选择”，三段开关从上到下的模式设为自稳、定点、返航。

遥控器校准之前，要确认接收机和飞控已经接好，且接收机已调到SBUS模式（蓝色灯）。否则得拿个尖东西把接收机上的开关按两下。

遥控器校准时应把所有要用的7个通道都打到最大和最小值。

遥控器的解锁手势为：油门最低，YAW方向最右，也是就左边摇杆打到右下角

5.起飞前的准备

如果所有的校准都成功了，就可以解锁无人机。同样，这里不要上桨，我们还需要检查电机的转动方向。

给无人机接上电池，听到开机音乐后指示灯闪蓝色（有GPS信号时为绿色），同时电机开始滴滴响，这时可以尝试解锁。解锁分两步，首先按住飞控上接出来的安全开关，电机停止滴滴响，代表解锁完成。第二步，遥控器左边摇杆打到右下角，保持5秒。解锁完毕，电机会怠速旋转起来，代表已经准备好起飞。5秒没有新的操作，又会自动上锁，需要再次使用遥控器解锁手势解锁。

在电机怠速旋转的时候，我们观察一下电机的旋转方向，如果发现和规定的顺时针/逆时针不同，则需要断电，交换电机电调之间三根连接线的任意两根。

如果给无人机接上电池以后，飞控指示灯不是闪蓝色而是闪黄色，则说明自检不通过，前面的校准还存在bug。我们需要再去排查一下哪里出了问题。

具体方法是连接地面站，看mission planner的左上角信息框里的红色字。再在左下角信息框里选择“消息”，尝试用遥控器解锁，观察这里输出的pre-arm报错信息。

6.云台

前面都没问题了再来调云台。

先用螺丝把云台固定在电池仓的下方。上电之前需要把负载固定好，负载不能太轻也不能太重。太轻了会导致云台一直抖动，太重了会导致电机扭力不够，初始化失败。

用12V电压供电，开机后云台会开始自稳，过程中不要碰它，直到它滴滴响，代表自稳完成。

两根PWM控制线一端连接收机，另一端连云台的控制板。控制板上有两排插针，上面一排不用管，下面一排是信号输入，从左往右数第二个插针控制俯仰，第四个插针控制横滚。遥控器上的两个旋钮分别是第6通道和第8通道，所以pwm控制线从云台下面一排的第2根针和第4根针接出，连到接收机的第6通道和第8通道的信号极(通道序号要看sbus的序号，是用蓝色字标出的)。

接好了就能用旋钮控制云台转动了。